Был построен в последние годы правления царя Ивана IV Грозного. Освящен в честь Успения Пресвятой Богородицы 15 августа 1585 г.
В своей архитектуре Успенский собор воплотил лучшие черты отечественного храмового зодчества, развил и продолжил почитание Пресвятой Богородицы, к Которой всегда с горячей молитвой обращался преподобный Сергий Радонежский. Знаменательно, что накануне освящения собора 14 августа 1585 г. было совершено переложение мощей преподобного Сергия, в память об этом событии установлено празднование.