Являются уникальным сооружением в оборонительной системе г. Киева. В XI в. вместе с Софийскими, Лядскими и Львовскими воротами, валом и рвом составляли единую оборонительную систему Киева, созданную по повелению Ярослава Мудрого. Ворота являлись также парадным въездом в Киев. По мнению некоторых историков, их строительство было закончено в 1037 г. Первоначально Золотые ворота были боевой двухъярусной башней с проездом под ними. Затем к башне были пристроены две стены. Над воротами помещалась Благовещенская церковь, освященная в честь Благовещения Божией Матери. Церковь была богато украшена мозаикой и фресками.

В 1240 г. во время нашествия на Киев хана Батыя Золотые ворота подверглись разрушению и до XVII в. в источниках не упоминались. К 1682 г. в числе других оборонительных сооружений города были укреплены. В середине XVIII в. из-за угрозы нападения турок остатки ворот были засыпаны, а рядом были поставлены новые. В 1837 г. Золотые ворота были вновь раскопаны, проведены мероприятия по их укреплению. В 1982 г. к празднованию 1500-летия основания Киева этот редчайший памятник древнерусской архитектуры был восстановлен в его первоначальном виде архитекторами Лопушинской Е.И. и Хоростенко Н.В.