Сын Юрия Долгорукого. Княжил в Вышгороде, Турове, Пинске, но с 1151 г. постоянно княжил в Суздальской Руси. С 1157 г. стал ростово-суздальским князем, изгнав в 1161 г. из Суздаля братьев Василия, Михаила и Всеволода, "хотя самовластец быти", как скажет летописец. Жил Андрей по преимуществу в расположенном подле Владимира княжеском селе Боголюбово, откуда и его прозвище. В 1169 г. возглавив коалицию князей, напал на Киев и подверг его страшному разгрому. Поход на Киев в 1173 г. кончился неудачей. В 1174 г. Андрей был смертельно ранен в своей опочивальне заговорщиками. Именно Андрей отдавал все свои помыслы укреплению Владимиро-Суздальской земли, сам Киев не привлекал его, Андрей лишь добивался, чтобы на киевском столе сидели "подручные" ему князья.

Андрей был женат на дочери боярина Кучки (прежнего владельца села в районе Москвы) Улите, а затем на неизвестной уроженке либо половецких степей, либо Северного Кавказа.